Nazwa przedmiotu Projektowanie i strojenie serwonapędów elektrycznych
Kod przedmiotu 01 28 0031 00
Typ przedmiotu Fakultatywny ograniczonego wyboru
Poziom przedmiotu studia pierwszego stopnia
Rok studiów 3
Semestr studiów 5
Liczba przyznanych punktów ECTS 4
Nazwisko wykładowcy/wykładowców dr inż. Dariusz Wrąbel
dr inż. Paweł Lajmert, dr inż. Małgorzata Sikora, dr inż. Dariusz Wrąbel
Cele przedmiotu
Celem przedmiotu jest zapoznanie studenta z budową,  metodami projektowania i strojenia serwonapędów stosowanych w robotach manipulatorach i obrabiarkach CNC.
Efekty kształcenia przedmiotu
Po zaliczeniu przedmiotu student potrafi:
1.Klasyfikować oraz wyjaśniać zalety i wady poszczególnych rodzajów serwonapędów
.(AR1A_W11, AR1A_W15)
2.Projektować moduł ruchu liniowego ,w którym wykorzystywany będzie
serwonapęd.(AR1A_W11,AR1A_W25, AR1A_W26)
3.Analizować oraz określać przyczyny błędów mogących powstać podczas ruchu modułu
liniowego.(AR1A_W11,AR1A_W25, AR1A_W26)
4.Oceniać prawidłowość doboru serwonapędu dla danego typu obrabiarki.(AR1A_W11,
AR1A_W15,AR1A_W25, AR1A_W26)
5.Poprawnie używać fachową terminologię związaną z napędami i
sterowaniem.(AR1A_W11,AR1A_W25, AR1A_W26)
6.Pracować i organizować pracę w grupie.(AR1A_K03)
Forma realizacji kształcenia (sala wykładowa, on-line)
sala wykładowa
Wymagania wstępne
Technologie informacyjne, Techniki wytwarzania
Zalecane fakultety nie dotyczy
Treści merytoryczne przedmiotu
WYKŁAD
1.	Wprowadzenie. Układy nastawiania położenia. Wymagania stawiane serwonapedom.
2.	Podział napędów i serwonapędów stosowanych w robotach, manipulatorach i obrabiarkach. Struktura serwonapędu.               Podstawy generowania wartości zadanej przemieszczenia. Regulacja ciągła przemieszczenia.
3.	Budowa silników serwonapędowych. 
4.	Charakterystyki statyczne i dynamiczne silników. Modele matematyczne silników.
5.	Konstrukcje napędów ruchu liniowego: przekładnie śrubowo-toczne, łożyskowania,prowadnice toczne .
6.	Czujniki stosowane w serwonapędach.
7.	Sprowadzanie momentów bezwładności i obciążenia do wału silnika.
8.	Serwonapęd bezpośredni z silnikami liniowymi.
9.	Kryterium doboru serwonapędu.
10.	Budowa i struktury regulatorów stosowanych w układach serwomechanizmowych  
11.	Serwonapędy cyfrowe. Serwoprocesory
12.	Układy wieloosiowe. Błędy odtwarzania toru w układach wieloosiowych. Nieliniowości i ich znaczenie w układach               napędowych.
13.	Algorytm projektowania serwonapędów z przekładnią śrubową toczną
14.	Dobór silników prądu przemiennego do serwonapedu
15.	Dobór silnika prądu stałego oraz zasilacza do serwonapędu.
ĆWICZENIA LABORATORYJNE
1.            Badanie serwonapędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego
2.            Badanie i dobór parametrów dla serwonapędu z silnikiem AC.
3.            Dobór (strojenie) parametrów serwonapędu liniowego dla różnych warunków ruchu.
4.            Badanie charakterystyk czujników: położenia i przemieszczenia.
5.            Badanie charakterystyk czujników: mocy  i momentu.
PROJEKT
               W ramach zajęć studenci wykonują samodzielnie projekt układu serwomechanizmu z
               wybranym układem łańcucha kinematycznego.
Spis zalecanych lektur Literatura podstawowa:
1. Kosmol J.: Serwonapędy obrabiarek sterowanych numerycznie.
WNT Warszawa 1998.
2. Pritschow, G.: Technika sterowania obrabiarkami i robotami przemysłowymi. Oficyna
Wyd. Pol. Wrocławskiej, Wrocław 1995.

Literatura uzupełniająca:
1. Prace IOiTBM: Instrukcje
Formy i metody kształcenia
Wykład Ćwiczenia Laboratorium Projekt Seminarium Inne Suma godzin w semestrze
15 15 15 45
Metody i kryteria weryfikacji efektów kształcenia
Efekt 1 - pozytywna ocena z kolokwium.
Efekt 2, 4 - pozytywna ocena z indywidualnego projektu.
Efekt 3, 5, 6, 7 - zaliczenie laboratorium

Do otrzymania oceny zaliczającej niezbędne jest: pozytywna ocena z kolokwium
kończącym wykład, wykonanie i zaliczenie wszystkich ćwiczeń laboratoryjnych oraz
samodzielne wykonanie projektu modułu liniowego. Ocena końcowa będzie składała się
w 25% z oceny z kolokwium, 25% z oceny ćwiczeń laboratoryjnych oraz 50% oceny
projektu.
Kolokwium polegać będzie na udzieleniu opisowej odpowiedzi na 3 pytania związane z
efektami kształcenia (efekt 1,3 i 4)
Język prowadzenia zajęć polski
Praktyki nie dotyczy